位于三魁镇战洲下溪坪村，建于清嘉庆二年（1797年），全长33米，宽4.5米，离水面高8米，为伸臂式木廊桥，桥墩青石砌筑，上置二层直角相交的挑梁木，面铺行道桥板，有廊屋12间，明间为二层重檐楼阁，内设扶梯上下，屋面回翼角高翘，造型雅朴，是县境内优美的古代木廊平桥。
参观永庆桥除了看外观外，还应注意桥内梁木上的几条流畅飘逸的线刻，俗称“梁须”，这其中还有一个有趣传说。
相关传说：相传很久以前，有一位技艺高超的木匠，在建造一座桥梁，却由于一时疏忽将大梁的料下短了。由于上梁的日子早已确定，若不能按时建好，便是死罪。木匠急得不知如何是好，而此时来了一位渔翁模样的人，手中提着2条鲤鱼。问明情况后，劝木匠不要着急，先烧鱼喝酒。于是2人对饮起来，酒喝完时，渔翁便硬要木匠出门买酒。木匠无奈，只得出门。当他回来时，渔翁已经不见了。只见桌上的2只鱼头面对面放置着，中间搁一根筷子，筷子的两端分别插入鱼嘴中。木匠不禁恍然大悟，喜从天降。原来这根筷子代表了一根大梁，而鱼嘴则代表了大梁两端的柱子上挑出来的2个搁置点，搁住了大梁，解决了大梁下料短的问题。为纪念这位如天降般的救命恩人，所以就在梁的两端刻上鲤鱼须，这一习俗也由此流传下来。